ROBOT công nghiệp

/ ROBOT công nghiệp

Đọc thử

ROBOT công nghiệp

4.5

1837

Lượt xem

Đã bán

Chọn sản phẩm

Sách điện tử
(ebook)

1 Tháng

1 Tháng
3 Tháng
6 Tháng
Vĩnh viễn

18.000₫

Thành tiền 18.000₫

Tác giả:

Phạm Đăng Phước

Được bán bởi:

Nhà Xuất Bản Xây Dựng

Nhà phát hành tin cậy

Thông tin xuất bản

NXB	Nhà xuất bản Xây dựng	Người dịch:	NXB Xây dựng
Năm XB:	2012	Loại sách:	Ebook;
Khổ sách:	19 x 26.5 (cm)	Số trang:	214
Quốc gia:	Việt Nam	Ngôn ngữ:	vi
Mã ISBN:	2012-rcn	Mã ISBN Điện tử:	978-604-82-4245-9

Giới thiệu
Mục lục

Đất nước ta đang trong giai đoạn công nghiệp hoá và hiện đại hoá. Để tiến kịp các nước trong khu vực và thế giới, nền công nghiệp nước nhà cần tiếp cận các công nghệ và thiết bị hiện đại, các cán bộ kỹ thuật cần được trang bị những kiến thức mới, như vậy mới có thể đẩy nhanh quá trình phát triển của đất nước.

Kỹ thuật Robot đã và đang được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực ở nhiều nước, nó đã đem lại hiệu quả to lớn trong sản xuất công nghiệp, trong quốc phòng, y tế, xã hội, thám hiểm vũ trụ ... Tuy nhiên, tình hình sử dụng robot trong sản xuất ở nước ta hiện nay còn hiếm hoi, việc ứng dụng robot công nghiệp hiện vẫn còn là lĩnh vực mới mẻ đối với nền công nghiệp nước nhà. Trong xu hướng phát triển chung, việc nghiên cứu, sử dụng robot ở Việt Nam chắc chắn sẽ phát triển, vì vậy môn học Robot công nghiệp giúp trang bị cho các kỹ sư những kiến thức cần thiết để tiếp cận lĩnh vực này.

Khi nghiên cứu về robot công nghiệp, đòi hỏi nhiều kiến thức liên quan như: toán học, cơ học, cơ khí, điện tử, điều khiển tự động, tin học ... với những yêu cầu như vậy nên việc nghiên cứu đầy đủ về robot công nghiệp là khá khó khăn. Với kinh nghiệm nhiều năm giảng dạy môn học này, tác giả đã cố gắng biên soạn sách với những nội dung cơ bản nhất, diễn giải tương đối chi tiết các nội dung để học viên có thể tự nghiên cứu. Sách nhằm phục vụ cho công tác giảng dạy và cung cấp tài liệu để sinh viên, học viên cao học ngành Cơ khí, Cơ điện tử, Sản xuất tự động, Điện tự động... học tập. Các kỹ sư, cán bộ kỹ thuật cũng có thể dùng sách làm tài liệu tham khảo.

MỤC LỤC

	Trang
Lời nói đầu	3
Chương I. Giới thiệu chung về robot công nghiệp	5
1.1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp	5
1.2. Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất	8
1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp	9
1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp	12
1.5. Phân loại robot công nghiệp	16
Chương II. Các phép biến đổi thuần nhất	18
2.1. Hệ tọa độ thuần nhất	18
2.2. Nhắc lại các phép tính về vectơ và ma trận	19
2.3. Các phép biến đổi	22
2.4. Biến đổi hệ toạ độ và mối quan hệ giữa các hệ toạ độ	33
2.5. Mô tả đối tượng	36
2.6. Các phép biến đổi vi phân	38
2.7. Kết luận chương II	45
Bài tập	46
Chương III. Phương trình động học của robot	48
3.1. Động học robot	48
3.2. Mô hình nghiên cứu động học thuận robot	49
3.3. Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH)	50
3.4. Xác định các ma trận Ai	54
3.5. Xác định ma trận vectơ cuối Tn theo các ma trận Ai	55
3.6. Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot	56
3.7. Các ví dụ về thiết lập phương trình động học của robot	57
3.8. Hệ phương trình động học của robot STANFORD	62
3.9. Hệ phương trình động học của robot ELBOW	65
3.10. Tự động thiết lập phương trình động học của robot	67
3.11. Ma trận Jacobian của robot	71
3.12. Kết luận	73
Bài tập	73
Chương IV. Giải phương trình động học robot	75
4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngược	76
4.2. Lời giải của phép quay Euler	76
4.3. Lời giải của phép quay Roll, Pitch và Yaw	80
4.4. Giải phuơng trình động học của robot Stanford	81
4.5. Giải bài toán động học ngược của robot ELBOW	85
4.6. Kết luận	89
Bài tập	90
Chương V. Lập trình quỹ đạo robot	91
5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot	91
5.2. Khái niệm về lập trình quỹ đạo chuyển động của robot	93
5.3. Thiết kế quỹ đạo trong không gian biến khớp	94
5.4. Lập trình quỹ đạo trong hệ toạ độ Đề-các	100
Bài tập	109
Chương VI. Động lực học Robot	110
6.1. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot	110
6.2. Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực học robot	110
6.3. Phương trình động lực học robot	114
6.4. Ví dụ phương trình động lực học của robot hai khâu phẳng	121
Bài tập	126
Chương VII. Cơ cấu dẫn động robot	127
7.1. Dẫn động bằng động cơ điện	127
7.2. Hệ thống dẫn động bằng thuỷ lực và khí nén	145
7.3. Kết luận	152
Chương VIII. Điều khiển robot	153
8.1. Giới thiệu chung về điều khiển robot	153
8.2. Các phương pháp điều khiển robot	154
8.3. Hàm truyền chuyển động của mỗi khớp động	157
8.4. Điều khiển vị trí mỗi khớp động	160
8.5. Điều khiển robot nhiều bậc tự do	162
Phụ lục A: Mô phỏng robot trên máy tính dùng phần mềm easy-rob	164
Phụ lục B: Chương trình máy tính tự động thiết lập hệ phương trình
động học của robot	187
Tài liệu tham khảo	210