Trang

Lời nói đầu

3

Chương I. Giới thiệu chung về robot công nghiệp

5

1.1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp

5

1.2. Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất

8

1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp

9

1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp

12

1.5. Phân loại robot công nghiệp

16

Chương II. Các phép biến đổi thuần nhất

18

2.1. Hệ tọa độ thuần nhất

18

2.2. Nhắc lại các phép tính về vectơ và ma trận

19

2.3. Các phép biến đổi

22

2.4. Biến đổi hệ toạ độ và mối quan hệ giữa các hệ toạ độ

33

2.5. Mô tả đối tượng

36

2.6. Các phép biến đổi vi phân

38

2.7. Kết luận chương II

45

Bài tập

46

Chương III. Phương trình động học của robot

48

3.1. Động học robot

48

3.2. Mô hình nghiên cứu động học thuận robot

49

3.3. Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH)

50

3.4. Xác định các ma trận Ai

54

3.5. Xác định ma trận vectơ cuối Tn theo các ma trận Ai

55

3.6. Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot

56

3.7. Các ví dụ về thiết lập phương trình động học của robot

57

3.8. Hệ phương trình động học của robot STANFORD

62

3.9. Hệ phương trình động học của robot ELBOW

65

3.10. Tự động thiết lập phương trình động học của robot

67

3.11. Ma trận Jacobian của robot

71

3.12. Kết luận

73

Bài tập

73

Chương IV. Giải phương trình động học robot

75

4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngược

76

4.2. Lời giải của phép quay Euler 

76

4.3. Lời giải của phép quay Roll, Pitch và Yaw

80

4.4. Giải phuơng trình động học của robot Stanford

81

4.5. Giải bài toán động học ngược của robot ELBOW

85

4.6. Kết luận

89

Bài tập 

90

Chương V. Lập trình quỹ đạo robot

91

5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot

91

5.2. Khái niệm về lập trình quỹ đạo chuyển động của robot

93

5.3. Thiết kế quỹ đạo trong không gian biến khớp

94

5.4. Lập trình quỹ đạo trong hệ toạ độ Đề-các

100

Bài tập

109

Chương VI. Động lực học Robot

110

6.1. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot

110

6.2. Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực học robot

110

6.3. Phương trình động lực học robot

114

6.4. Ví dụ phương trình động lực học của robot hai khâu phẳng

121

Bài tập 

126

Chư­ơng VII. Cơ cấu dẫn động robot

127

7.1. Dẫn động bằng động cơ điện

127

7.2. Hệ thống dẫn động bằng thuỷ lực và khí nén

145

7.3. Kết luận

152

Chương VIII. Điều khiển robot

153

8.1. Giới thiệu chung về điều khiển robot

153

8.2. Các phương pháp điều khiển robot 

154

8.3. Hàm truyền chuyển động của mỗi khớp động

157

8.4. Điều khiển vị trí mỗi khớp động

160

8.5. Điều khiển robot nhiều bậc tự do

162

Phụ lục A: Mô phỏng robot trên máy tính dùng phần mềm easy-rob

164

187

Tài liệu tham khảo

210