Cuốn Bài tập thủy lực xuất bản lần đầu vào năm 1973. Nội dung của nó tương ứng với nội dung cuốn Giáo trình thủy lực xuất bản năm 1968, 1969. Cuốn Bài tập thủy lực đó được soạn thành hai tập: Tập I do đồng chí Nguyễn Cảnh Cầm và Hoàng Văn Quý biên soạn, đồng chí Hoàng Văn Quý chủ biên. Tập II do các đồng chí Nguyễn Cảnh Cầm, Lưu Công Đào, Nguyễn Như Khuê và Hoàng Văn Quý biên soạn, đồng chí Nguyễn Cảnh Cầm chủ biên.

Cuốn Giáo trình thủy lực đã được tái bản (lần thứ ba) có sửa chữa và bổ sung cũng như sắp xếp lại số chương cho mỗi tập. Để tương ứng với cuốn giáo trình đó, trong lần tái bản thứ hai này cuốn Bài tập Thủy lực cũng được sửa chữa và bổ sung. Lần tái bản này do đồng chí Nguyễn Cảnh Cầm chịu trách nhiệm và được chia làm hai tập (tương ứng với hai tập của cuốn Giáo trình thủy lực tái bản lần thứ ba). Tập I gồm 9 chương từ chương I tới chương IX; tập II gồm 10 chương từ chương X tới chương XIX.